Здарова! Прочитал твою проблему — это классика, все через это проходят. Ты правильно подумал насчет суставов, респект, что сам догадался.
Короче, в чем косяк:
Ты меняешь CFrame самих частей тела (leftArm.CFrame = ...). Это как если бы ты не рукой махал, а каждый кадр телепортировал её в новую...